2.3.3. Servomotor DM-S0306D

Un servomotor, també anomenat servo, és un tipus de motor de corrent continu capaç de desplaçar-se en qualsevol angle que se l’indiqui dins del seu marge d’operació, és a dir, es pot moure entre 0º i l’angle donat que sol ser de 180º, i mantenir-se fixe en aquesta posició, la qual es controla mitjançant l'enviament de polsos elèctrics de la placa Arduino. Per tant, la funció d’un servomotor és transformar l'energia elèctrica en un gir continu que podem fer servir per desenvolupar un treball mecànic.

En el meu projecte, per accionar les rodes i els raspalls del robot necessito servomotors dissenyats per obtenir un gir de 360 graus en ambdós sentits de forma contínua. Per això, faré servir una variant dels servos convencionals: els servos de rotació contínua. Aquests no tenen un rang limitat de moviment ni el senyal que li enviem controla el lloc de la posició angular, sinó que els servomotors de rotació contínua controlen únicament la velocitat de gir.

Servo DM-S0306D 360º

Internament un servomotor està  constituït per un motor de corrent continu, acoblat a un reductor per reduir la velocitat de gir, juntament amb l'electrònica necessària per controlar la seva posició.

Estructura interna d'un servomotor

Com es pot observar a la imatge, el servomotor està format per dues carcasses: una superior i una inferior que estan encaixades a través d’uns cargols. A la part dreta del servo, es troben el motor DC que gira en un sentit i a la velocitat màxima i la targeta controladora que és l'encarregada del control de la posició del motor, ja que rep els polsos d'entrada i situa el motor en una posició concreta. A la part esquerra del servo, podem veure el potenciòmetre o resistència variable que permet supervisar l'angle actual del servo. El motor i el potenciòmetre estan units gràcies a un grup d’engranatges que s'encarreguen de modificar la velocitat del gir del motor.

Connexions servomotor

Com indica en la imatge, en un servomotor es poden distingir tres cables:

1. El cable d’alimentació (positiu) és el cable que va connectat al pin 5V de l’Arduino.

2. El cable de senyal va connectat a un pin *PWM de la placa Arduino i és pel qual es controla la posició del servo.

3. El cable GND (negatiu) és un punt comú que s'anomena terra i no passa corrent, és a dir, la seva alimentació és de 0V. Cal connectar-lo al pin GND de l’Arduino.