Creació d'un robot aspirador

Pròximament...

Per descarregar el codi sencer d' Arduino IDE del robot Laubot amb l' aplicació mòbil de Blynk fes clic aquí . Però si només vols el codi del robot autònom, és a dir, que es desplaci evitant obstacles gràcies als sensors ultrasònics i fent girar els tres motors que accionen els raspalls, fes clic aquí .

Un  glossari  és una llista de mots, ordenada alfabèticament, amb les seves definicions corresponents. Aquests mots són termes rars, poc coneguts o molt especialitzats. Per tant, un glossari és un recull de paraules que un lector no especialitzat en el tema que es tracta segurament no entendria. Tot i això, a la barra lateral del blog (fes clic a la fletxa que es troba a dalt a la dreta del blog i, seguidament, a les tres línies horitzontals) he inclòs un accés directe a un cercador de la Wikipedia per poder consultar fàcilment qualsevol concepte. Les paraules incloses en el meu glossari es troben al llarg de les entrades del blog amb el símbol de l'asterisc (*) : *Hardware lliure: Són els dispositius que les seves especificacions i diagrames són d'accés públic, de manera que qualsevol pot replicar. *H-Bridge: En català, Pont-H, és un component format per 4 transistors que ens permet invertir el sentit del corrent, i d'aquesta manera podem invertir el sentit ...

Els annexos s'utilitzen per presentar: Material que no pot col·locar-se en el nucli de l'informe a causa de la seva mida (plànols, dibuixos...) o de la seva naturalesa (vídeos, CD-ROM). Material complementari (detalls complets de procediments aplicats, demostracions matemàtiques, il·lustracions i taules) que en el nucli de l'informe alteraria la presentació lògica i ordenada del treball. Documentació d'interès per al lector de l'informe i que no es cita a la llista de referència. Descripció detallada d'equips o programes utilitzats. Els annexos del meu Treball de Recerca són: Annex I: Glossari Annex II: Codi sencer Annex III: Vídeo

Wiki de Robótica [en línia]. Introducción a la robótica [Consulta: Octubre 2018]. Disponible a:  http://wiki.robotica.webs.upv.es/wiki-de-robotica/introduccion/ Wikipedia [en línia]. Robótica [Consulta: Octubre 2018].  Disponible a: https://es.wikipedia.org/wiki/Rob%C3%B3tica iSanidad [en línia]. El primer semestre de 2018 acaba con 46 robots Da Vinci instalados en España [Consulta: Octubre 2018].  Disponible a: http://isanidad.com/120554/el-primer-semestre-de-2018-acaba-con-46-robots-da-vinci-instalados-en-espana/ Viquipèdia [en línia]. Lleis de la robòtica [Consulta: Octubre 2018].  Disponible a: https://ca.wikipedia.org/wiki/Lleis_de_la_rob%C3%B2tica Robots al detalle [en línia]. Historia de los robots aspiradores [Consulta: Octubre 2018].  Disponible a: https://robotsaldetalle.es/noticias/historia-de-los-robot-aspiradores-i BRICOYDECO [en línia]. EXPERIENCIA PERSONAL CON UN ROBOT ASPIRADOR [Consulta: Octubre 2018].  Disponible a: ...

Blynk és una plataforma que permet que qualsevol persona pugui controlar fàcilment el seu projecte a través d’Arduino, Raspberry Pi, ESP8266, SparkFun, Particle, Intel, entre d’altres, amb un dispositiu amb sistema iOS o Android.  Per això, és una de les aplicacions mòbils més conegudes per la construcció d’aplicacions *IOT . L'únic inconvenient que té és els preus per publicar la teva aplicació mòbil pròpia a l'App Store i al Google Play són bastant elevats. Fes  clic  si tens curiositat per saber més coses sobre aquesta plataforma.

L' entorn de desenvolupament integrat d'Arduino (Arduino IDE), basat en el *Processing , és el *software d'Arduino. Es tracta d'una aplicació multiplataforma per a Windows, MacOS i Linux que està escrita en el llenguatge de programació *Wiring .  Arduino IDE s'utilitza per escriure el codi i carregar-lo a les plaques electròniques d'Arduino. Conté un editor de text per escriure codi, una àrea de missatge, una barra d'eines amb botons per a funcions comunes i una sèrie de menús. Amb un simple clic  entraràs a la web d'Arduino on pots fer una gran varietat de coses com, per exemple,  comprar  els seus productes i  començar a programar amb el Arduino web editor o descarregar-te el software Arduino IDE.

L’objectiu principal del Treball de Recerca era demostrar que sense tenir grans coneixements sobre la robòtica és possible crear un robot de neteja eficient, i l’he assolit. A més, que qualsevol persona amb una mica d’entusiasme i paciència i amb l’ajuda d'aquest blog sigui capaç de construir el seu propi robot. Abans de començar el projecte, estava convençuda que la programació seria una de les parts més difícils i el disseny una de les més fàcils però, ha sigut tot el contrari. He gaudit molt durant el procés de programació del robot i de l’aplicació mòbil. Tot i així, la segona em va resultar més dificultosa a causa que desconeixia totalment la plataforma Blynk i, per tant, vaig haver de dedicar més hores a entendre el seu funcionament, tant el de l’aplicació mòbil com el de la programació per connectar el mòbil amb la placa Arduino Mega 2560. En canvi, he tingut mals de cap amb el disseny del robot, quelcom que aparenta ser bastant fàcil però no ho és. Durant el camí...

Nom Material Densitat Pes (g) Temps d’impressió Procedència del disseny S_laubot1 PLA 60% 135 10h 10min Disseny propi S_laubot2 PLA 60% 111 9h 03min Disseny propi S_laubot3 PLA 60% 136 10h 11min Disseny propi S_laubot4 PLA 60% 75 6h 25min Disseny propi S_laubot5 PLA 20% 100 10h 11min Disseny propi S_laubot6 PLA 20% 101 9h 25min Disseny propi S_laubot7 PLA 20% 100 10h 10min Disseny propi S_laubot8 PLA 20% 102 9h 20min Disseny propi A continuació, amb un sol clic podreu descarregar tots els arxius STL , els quals a través del programa Cura podreu obtenir un arxiu gcode llest per a començar a imprimir!! ☺ Carpeta amb els arxius STL de la part inferior del robot Carpeta amb els arxius STL de la part superior del robot Carpeta amb els arxius STL de la tapa del robot

El disseny de les peces en 3D amb el programa SketchUp ha sigut, sens dubte, la part del treball que m’ha resultat més complicada degut a que cal tenir en compte molts factors per tal que tot encaixi. També, perquè el llit de la impressora 3D , és a dir, la base on s’imprimeix, fa 21cm x 21cm i, per això, he hagut de dividir els dissenys que requerien més espai en quatre parts per tal que càpiguen al llit i puguin ser impreses. Tot i això, en aquest apartat inclouré el disseny sencer per estalviar espai. 3.2.2.1. Base La meva intenció és que el meu prototip sigui semblant als robots aspiradors que es troben al mercat i, per això, vaig informar-me sobre l’estructura i les mesures d’alguns models de les marques més conegudes.  La base del meu robot és de 16cm i es distingeixen diferents forats. Començant per la part davantera, s’observen a la imatge tres cercles: el més gran és on es troba la roda pivotant, també coneguda com roda boja, i els cercles later...

BCN3D és un dels principals fabricants d' impressores 3D d'escriptori a tot el món, amb seu a Barcelona des de 2012. BCN3D Cura és un *software d'impressió 3D gratuït i senzill d'utilitzar que prepara el model 3D per a ser imprès. Aquest programa només és compatible amb les impressores 3D de l’empresa BCN3D, la Sigma i la Sigmax .  La seva funció és processar els arxius de disseny en 3D i generar cada capa que serà fabricada per la impressora 3D, de manera que a partir d’un arxiu STL / OBJ / DAE o AMF obtenim un arxiu GCode , que és un llenguatge de programació amb què s'expressen les ordres que ha d'executar la impressora 3D, llest per ser guardat a la targeta de memòria SD que s’introdueix en una ranura de la impressor 3D.  Cura ha estat desenvolupat per Ultimaker i és de codi obert. Ofereix la possibilitat de configurar certes propietats de la impressora 3D o de la impressió que durà a terme, com per exemple la densitat de la peça i les ...

Una impressora 3D és una màquina capaç de realitzar rèpliques de dissenys en 3D, creant peces o maquetes volumètriques a partir d'un disseny fet per ordinador, descarregat d'internet o recollit a partir d'un escàner 3D. Gràcies al meu institut he pogut aprendre a utilitzar una impressora 3D Sigma i a fer realitat el meu robot.  Impressora 3D Sigma Aquest vídeo explica com funciona una impressora 3D i quin tipus de coses es poden fer amb ella:

SketchUp és un programa informàtic de disseny gràfic i modelatge en tres dimensions per a entorns de planificació urbana, arquitectura, enginyeria civil, disseny industrial, disseny escènic, GIS, videojocs o pel·lícules. Ha sigut desenvolupat per Last Software, una empresa adquirida per Google l’any 2006 i venuda a Trimble el 2012. Vaig escollir aquest programa perquè, a part de ser gratuït, és fàcil d’utilitzar i incorpora una gran varietat de funcions i eines.  Amb un simple clic  pots entrar a la web i descargar-te el software o utilitzar el editor online.

Un cable pont per a prototips és un cable amb un connector a cada extrem, o de vegades sense cap connector, que s'utilitza per interconnectar entre si els components d’una placa de proves i per transferir senyals elèctrics als pins d’entrada/sortida d’un microcontrolador.  Cables pont Els cables pont varien en grandària i color per distingir els senyals amb què s'està treballant. Existeixen tres tipus de connectors : mascle - mascle, mascle - femella i femella - femella.

Una placa de proves o placa d’inserció, més coneguda com a protoboard o breadboard, és un tauler amb orificis que es troben connectats elèctricament entre si seguint un patró horitzontal o vertical, permetent connectar cables i components electrònics per formar circuits electrònics. El canal central s'utilitza per col·locar circuits integrats. Protoboard MB-102 Com es indica la imatge, es distingeixen 10 files d’orificis, marcades de la A a la J, i 30 columnes , marcades del 1 al 30. Als costats, es distingeixen les dues files per a l’alimentació marcades amb els signes positiu i negatiu. Les dues línies vermelles representen la polaritat positiva i les dues línies blaves, la negativa. Tot i així, a la pràctica és indiferent si invertim les polaritats. La protoboard està feta de dos materials , un aïllant i un conductor que connecta els diversos orificis entre si. S’utilitza principalment com a esbós d’un circuit electrònic on es realitzen les proves de funcionam...

Un díode LED és un component electrònic semiconductor és a dir, que permet el pas del corrent en un únic sentit. El seu funcionament és molt senzill. Quan el díode està polaritzat directament , és a dir, quan es connecta en el sentit en que el corrent passa pel díode, hi ha una certa pèrdua d’energia, que es transforma en fotons (llum) i calor.  Les sigles "LED" provenen de l'anglès "Light Emitting Diode", que traduït al català significa "Díode Emissor de Llum". Díode LED per dins Els díodes LED tenen dues “potes” de connexió, una llarga i una curta. Perquè passi el corrent i emeti llum s'ha de connectar la pota llarga ( ànode ) al pol positiu i la curta ( càtode ) al negatiu. En cas contrari el corrent no passarà i el díode no emetrà llum. Símbol díode LED en un esquema elèctric Els LED treballen a tensions més o menys de 2V . Si estem treballant amb una tensió diferent, llavors haurem de connectar una resistència en sèrie ...